# 2.2 Знакомство с роботами TurtleBot, Maxwell и Pi Robot



Для целей этой книги нам нужен робот, который мы можем, по крайней мере, запустить в симуляторе, чтобы проверить наш код. Репозиторий ros-by-example включает поддержку двух тестовых роботов, The [Willow Garage TurtleBot](http://wiki.ros.org/action/show/Robots/TurtleBot?action=show\&redirect=TurtleBot), созданный [Melonee Wise ](http://www.meloneewise.com/?page_id=31)и [Tully Foote](http://www.osrfoundation.org/team/tully-foote/) и собственный самодельный робот автора под названием [Pi Robot](http://www.pirobot.org/).&#x20;

Pi был вдохновлен [Michael Ferguson's Maxwell](http://www.showusyoursensors.com/), который, в свою очередь, был смоделирован по образцу робота [El-E](http://www.ros.org/news/2010/03/robots-using-ros-georgia-techs-assistive-robots.html) компании Georgia Tech. Если у вас есть модель URDF вашего собственного робота, вы можете использовать его вместо одного из них. В любом случае, большая часть кода, который мы разрабатываем, будет работать практически на любом роботе, поддерживающем основные интерфейсы сообщений ROS.

![](https://2819635344-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M8WNs5mrrnGnm_5SpiI%2F-M8We8umQhggDZs_7sd6%2F-M8WgDN0lJ34eLahVwlp%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-05-29%20%D0%B2%2021.27.59.png?alt=media\&token=808f0ddc-3d8c-4fc7-b655-b04f4676c5f6)

![](https://2819635344-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M8WNs5mrrnGnm_5SpiI%2F-M8We8umQhggDZs_7sd6%2F-M8WgfXuJscgavS3wCk2%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-05-29%20%D0%B2%2021.29.59.png?alt=media\&token=9c70dd8f-4e35-4e3d-bf8f-bbbe44858c3a)

![](https://2819635344-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M8WNs5mrrnGnm_5SpiI%2F-M8We8umQhggDZs_7sd6%2F-M8WgboAm1Bqy3hnRwUu%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-05-29%20%D0%B2%2021.29.44.png?alt=media\&token=ae098455-ae51-40ee-9b46-3e2efea84d8f)
