> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://ritka.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://ritka.gitbook.io/translate-book/2.1-gazebo-etapy-i-simulyator-arbotix.md).

# 2.1 Gazebo, этапы и симулятор ArbotiX

Существует несколько способов имитации робота в ROS. Самый сложный использует [Gazebo](http://gazebosim.org/), полнофункциональный 3-D физический симулятор, который предшествовал ROS, но теперь прекрасно интегрируется с ним. На втором [этапе ](http://wiki.ros.org/stage)используется более простой 2-D симулятор, который может управлять несколькими роботами и различными датчиками, такими как лазерные сканеры. Третий использует пакет [Arbotix\_python](http://ros.org/wiki/arbotix_python) Майкла Фергюсона, который может запустить поддельную симуляцию робота с дифференциальным приводом, но без обратной связи с датчиком или какой-либо физики. Мы будем использовать этот последний метод, поскольку он является самым простым в настройке, и нам не нужна физика для наших целей. Конечно, не стесняйтесь исследовать беседку и сцену, но будьте готовы потратить немного времени на проработку деталей. Кроме того, Gazebo, в частности, требует довольно большой мощности процессора. 

Даже если у вас есть свой собственный робот, неплохо сначала запустить некоторые примеры из этой книги в симуляторе. Как только вы будете довольны результатами, вы можете попробовать его на своем роботе.

![](https://2819635344-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M8WNs5mrrnGnm_5SpiI%2F-M8WYmM8u5s1M4v1Tdu2%2F-M8WdhAYGLcd_ZpUCDtB%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-05-29%20%D0%B2%2021.16.58.png?alt=media\&token=c69a2825-cbb9-4965-8025-a24e7b0c5d9c)