# 9.3 Создание словарного запаса Создать новый словарь или корпус легко, как указано в PocketSphinx. Сначала создайте простой текстовый файл с одним словом или фразой в строке. Вот корпус, который можно использовать для управления роботом с помощью голосовых команд. Мы будем хранить его в файле с именем nav\_commands.txt в подкаталоге config пакета rbx1\_speech. Чтобы просмотреть его содержимое, выполните команды: ``` $ roscd rbx1_speech/config $ more nav_commands.txt ``` Вы должны увидеть следующий список фраз (они будут отображаться в одном столбце на вашем экране): ![](/files/-M8aD5HWtpjfUbDQmN20) Вы также можете перенести файл в ваш любимый редактор и добавить, удалить или изменить некоторые из этих слов или фраз, прежде чем переходить к следующему шагу. Когда вы вводите свои фразы, старайтесь не смешивать прописные и строчные буквы и не используйте знаки препинания. Кроме того, если хотите включить число, например 54, обозначьте его как «пятьдесят четыре». Прежде чем мы сможем использовать этот корпус с PocketSphinx, нам нужно скомпилировать его в специальный словарь и файлы произношения. Это можно сделать с помощью онлайн-модели языковой модели CMU (**lm**), расположенной по адресу: Следуйте инструкциям по загрузке файла nav\_commands.txt, нажмите кнопку **«Compile Knowledge Base»**, затем загрузите файл с пометкой **«COMPRESSED TARBALL»**, содержащий все файлы языковой модели. Извлеките эти файлы в подкаталог config из пакета rbx1\_speech. Все файлы будут начинаться с одного и того же номера, например 3026.dic, 3026.lm и т. Д. Эти файлы определяют ваш словарный запас как языковую модель, понятную PocketSphinx. Вы можете переименовать все эти файлы во что-нибудь более запоминающееся, используя команду, подобную следующей (4-значный номер, вероятно, будет другим в вашем случае): ``` $ roscd rbx1_speech/config $ rename -f 's/3026/nav_commands/' * ``` Далее, посмотрите на файл voice\_nav\_commands.launch, находящийся в подкаталоге rbx1\_speech / launch. Это выглядит так: > \\ > \ > output="screen">\ > \ > \ \ > > \ Как вы можете видеть, файл запуска запускает узелognizer.py из пакета pocketsphinx, и мы указываем параметры lm и dict на файлы nav\_commands.lmandnav\_commands.diccreatedinthestepsabove. Также обратите внимание, что параметр output = "screen" - это то, что позволяет нам видеть результаты распознавания в реальном времени в окне запуска. Запустите этот файл и проверьте распознавание речи, контролируя тему /ognizer / output. Сначала нажмите Ctrl-C, чтобы завершить предыдущую демонстрацию RoboCup, если она все еще работает. Затем запустите команды: ``` $ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch ``` И в другом терминале: ``` $ rostopic echo /recognizer/output ``` Попробуйте произнести несколько навигационных фраз, таких как «двигаться вперед», «замедлить» и «остановить». Вы должны увидеть, что ваши команды отражены в теме /ognizer / output. --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://ritka.gitbook.io/translate-book/9.3-sozdanie-slovarnogo-zapasa.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.