4.12.7 Сеть ROS через Интернет

Хотя это и не входит в рамки данной книги, настройка узлов ROS для связи через Интернет аналогична приведенным выше инструкциям с использованием Zeroconf. Главное отличие заключается в том, что теперь вам нужно использовать полные имена хостов или IP-адреса вместо локальных имен Zeroconf. Кроме того, вполне вероятно, что одна или несколько машин будут находиться за брандмауэром, так что придется настроить некоторую форму VPN (например, OpenVPN). Наконец, поскольку большинство машин в сети ROS будет подключено к локальному маршрутизатору (напр. точка доступа Wi-Fi), вам нужно будет настроить переадресацию портов на этом маршрутизаторе или использовать динамический DNS. Хотя все это возможно, это определенно не тривиальная установка.