5.2 Клонирование репозитория Indigo Ros-by-example

ВАЖНО: Если вы установили предыдущие версии репозитория ros-by-example для ROS Electric, Fuerte, Groovy или Hydro, следуйте соответствующим инструкциям ниже, чтобы заменить или переопределить вашу установку версией Indigo. Обратите внимание, что первые три версии кода на примере ros (Electric, Fuerte и Groovy) использовали систему rosbuild, тогда как версии Hydro и Indigo используют catkin. Если вы впервые устанавливаете код ros-example, вы можете пропустить первые два раздела и сразу перейти к разделу 5.2.3.

5.2.4. Клонирование репозитория rbx1 для Indigo в первый раз

Чтобы впервые клонировать и построить репозиторий rbx1 для Indigo, выполните следующие действия:

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git $ cd rbx1
$ git checkout indigo-devel
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rospack profile

ПРИМЕЧАНИЕ 1. Четвертая команда выше (git checkout indigo-devel) имеет решающее значение - здесь вы выбираете ветку Indigo хранилища. (По умолчанию операция клонирования проверяет ветку Groovy для тех, кто все еще использует Groovy.)

ПРИМЕЧАНИЕ 2. Исходную команду, указанную выше, следует добавить в конец файла ~ / .bashrc, если вы этого еще не сделали. Это обеспечит добавление ваших пакетов catkin в ваш ROS_PACKAGE_PATH при каждом открытии нового терминала.

Если код ROS By Example будет обновлен позднее, вы можете объединить обновления с локальной копией репозитория с помощью следующих команд:

$ cd ~/catkin_ws/src/rbx1 $ git pull
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Будьте в курсе: если вы хотите получать уведомления об обновлениях как книги, так и сопровождающего кода, присоединяйтесь к группе Google на основе ros-example.

Все пакеты ROS By Example начинаются с букв rbx1. Чтобы вывести список пакетов, перейдите в родительский метапакет rbx1 и используйте команду Linux ls:

$ roscd rbx1 
$ cd ..
$ ls -F

что должно привести к следующему листингу:

rbx1/        rbx1_bringup/     rbx1_dynamixels/    rbx1_nav/    rbx1_vision/
rbx1_apps/   rbx1_description/ rbx1_experimental/  rbx1_speech/ README.md

На протяжении всей книги мы будем использовать команду roscd для перехода от одного пакета к другому. Например, чтобы перейти в пакет rbx1_speech, вы должны использовать команду:

$ roscd rbx1_speech

Обратите внимание, что вы можете запустить эту команду из любого каталога, и ROS найдет пакет.

ВАЖНО! Если вы используете два компьютера для управления или мониторинга своего робота, например ноутбук на роботе и второй компьютер на рабочем столе, обязательно клонируйте и создайте ветку Indigo репозитория rbx1 на обеих машинах.