📚
translate_book
  • Титульный лист
  • 1. СМЫСЛ ДАННОЙ КНИГИ
  • 2. РЕАЛЬНЫЕ И СМОДЕЛИРОВАННЫЕ РОБОТЫ
  • 2.1 Gazebo, этапы и симулятор ArbotiX
  • 2.2 Знакомство с роботами TurtleBot, Maxwell и Pi Robot
  • 3. ОПЕРАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ И ВЕРСИИ ROS
  • 3.1 Установка Ubuntu Linux
  • 3.2 Начало работы с Linux
  • 3.3 Примечание об обновлениях и изменениях
  • 4. ОБЗОР ОСНОВ ROS
  • 4.2 Установка rosinstall
  • 4.3 Построение пакетов ROS с помощью Catkin
  • 4.4 Создание catkin Workspace
  • 4.5 Выполнение "make clean" с помощью catkin
  • 4.6 Восстановление Single catkin Package
  • 4.7 Смешивание рабочих пространств catkin и rosbuild
  • 4.8 Работа с Official ROS Tutorials
  • 4.9 RViz: инструмент визуализации ROS
  • 4.10 Использование параметров ROS в ваших программах
  • 4.11 Использование rqt_reconfigure для установки параметров ROS
  • 4.12 Сеть между роботом и компьютером
  • 4.12.1 Синхронизация Времени
  • 4.12.2 Сеть ROS с использованием Zeroconf
  • 4.12.3 Тестирование Подключения
  • 4.12.4 Установка переменных ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME
  • 4.12.5 Открытие Новых Терминалов
  • 4.12.6 Running Nodes on both Machines
  • 4.12.7 Сеть ROS через Интернет
  • 4.13 ROS повторение
  • 4.14 что такое приложение ROS?
  • 4.15 Установка пакетов с помощью SVN, Git и Mercurial
  • 4.15.1 SVN
  • 4.15.2 Git
  • 4.15.3 Mercurial
  • 4.16 Удаление пакетов из Personal catkin Directory
  • 4.17 Как найти сторонние ROS-пакеты
  • 4.17.1 Поиск в ROS Wiki ROS Wiki
  • 4.17.2 Использование команды roslocate
  • 4.17.3 Просмотр индекса программного обеспечения ROS
  • 4.17.4. Поиск в Google
  • 4.18 Получение дальнейшей помощи с ROS
  • 5. УСТАНОВКА КОДА ROS НА ПРИМЕРЕ
  • 5.2 Клонирование репозитория Indigo Ros-by-example
  • 5.2.1 Обновление от Electric или Fuerte
  • 5.2.2 Обновление с Groovy
  • 5.2.3 Обновление с Hydro
  • 5.2.4. Клонирование репозитория rbx1 для Indigo в первый раз
  • 5.3 О списках кодов в этой книге
  • 6. УСТАНОВКА ARBOTIX SIMULATOR
  • 6.1 Установка симулятора
  • 6.2 Тестирование симулятора
  • 6.3 Запуск симулятора с вашим собственным роботом
  • 7. КОНТРОЛЬ МОБИЛЬНОЙ БАЗЫ
  • 7.1 Единицы и системы координат
  • 7.2 Уровни управления движением
  • 7.3 Скручивание и поворот с помощью ROS
  • 7.4 Калибровка одометрии вашего робота
  • 7.5 Отправка твист-сообщений реальному роботу
  • 7.6 Публикация твист-сообщений от узла ROS
  • 7.7 Мы Уже Там? Подойдя на расстояние с одометра
  • 7.8 Туда и обратно, используя одометрию
  • 7.9 Навигация по квадрату с помощью одометрии
  • 7.10 Телеоперация вашего робота
  • 9. РАСПОЗНАВАНИЕ И СИНТЕЗ РЕЧИ
  • 9.1 Установка PocketSphinx для распознавания речи
  • 9.2. Тестирование распознавателя PocketSphinx
  • 9.3 Создание словарного запаса
  • 9.4 Скрипт навигации с голосовым управлением
  • 9.4.1. Тестирование голосового управления в симуляторе ArbotiX
  • 9.4.2. Использование голосового управления с настоящим роботом
  • 9.5 Установка и тестирование Festival Text-to-Speech
  • 9.5.1. Использование преобразования текста в речь в узле ROS
  • 9.5.2. Тестирование сценария talkback.py
  • 10. ЗРЕНИЕ РОБОТА
  • 10.1 OpenCV, OpenNI and PCL
  • 10.2 Примечание о разрешении камеры
  • 10.3 Установка и тестирование драйверов камеры ROS
  • 10.4 Установка OpenCV в Ubuntu Linux
  • 10.5 ROS в OpenCV: пакет cv_bridge
  • 10.6 The ros2opencv2.pyUtility
  • 10.7 Обработка записанного видео
  • 10.8 OpenCV: библиотека компьютерного зрения с открытым исходным кодом
  • 10.9 OpenNI и отслеживание скелета
  • 10.10 Узлы PCL и трехмерные облака точек
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

9.1 Установка PocketSphinx для распознавания речи

Previous9. РАСПОЗНАВАНИЕ И СИНТЕЗ РЕЧИNext9.2. Тестирование распознавателя PocketSphinx

Last updated 4 years ago

Was this helpful?

Благодаря Майклу Фергюсону мы можем использовать пакет ROS для распознавания речи. Пакет pocketsphinx требует установки пакета Ubuntu gstreamer0.10-pocketsphinx, и нам также потребуется стек звуковых драйверов ROS (на случай, если у вас его еще нет), поэтому давайте сначала позаботимся об обоих. Вам будет предложено установить пакеты Festival, если у вас их еще нет - ответьте «Y», если будет предложено:

$ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx 
$ sudo apt-get install ros-indigo-pocketsphinx
$ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common
$ sudo apt-get install libasound2

В пакет pocketsphinx входит узелognizer.py. Этот скрипт выполняет всю тяжелую работу по подключению к аудиовходу вашего компьютера и сопоставлению голосовых команд со словами или фразами в текущем словаре. Когда узел распознавателя соответствует слову или фразе, он публикует его в теме /ognizer / output. Другие узлы могут подписаться на эту тему, чтобы узнать, что только что сказал пользователь.

pocketsphinx