> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://ritka.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://ritka.gitbook.io/translate-book/6.2-testirovanie-simulyatora.md).

# 6.2 Тестирование симулятора

Чтобы убедиться, что все работает, убедитесь, что roscore работает, затем запустите смоделированный TurtleBot следующим образом:

```
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
```

что должно привести к следующим сообщениям при запуске:

> process\[arbotix-1]: started with pid \[4896]

> process\[robot\_state\_publisher-2]: started with pid \[4897]
>
> \[INFO] \[WallTime: 1338681385.068539] ArbotiX being simulated. 
>
> \[INFO] \[WallTime: 1338681385.111492] Started DiffController
>
>  (base\_controller). Geometry: 0.26m wide, 4100.0 ticks/m.

Чтобы вместо этого использовать модель Pi Robot, выполните команду:

```
$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
```

Далее, запустите RViz, чтобы мы могли наблюдать за симулированным роботом в действии:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
```

(Обратите внимание, как мы используем оператор backtick в Linux вместе с командой rospack find, чтобы найти пакет rbx1\_nav без необходимости вводить полный путь.) 

Если все прошло правильно, вы должны увидеть TurtleBot (или Pi Robot) в RViz. (Вид по умолчанию сверху вниз. Чтобы изменить вид, нажмите на меню «Панели» в RViz и выберите пункт меню «Виды».) 

Чтобы проверить симуляцию, откройте другое окно терминала или вкладку и выполните следующую команду, которая должна заставить симулированного робота двигаться по кругу против часовой стрелки:

```
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
```

Вид в RViz должен выглядеть примерно так. (Изображение ниже было увеличено с помощью колеса прокрутки мыши.)

![](https://2819635344-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M8WNs5mrrnGnm_5SpiI%2F-M8XNcaHFhxJMsjm9SoO%2F-M8XUBqS50s5dtVPR9u6%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-05-30%20%D0%B2%2001.10.43.png?alt=media\&token=136f04ce-1c3a-430b-99e1-16f0223cc449)

Чтобы остановить вращение, введите Ctrl-C в том же окне терминала, а затем опубликуйте пустое сообщение Twist:

```
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
```