6.2 Тестирование симулятора

Чтобы убедиться, что все работает, убедитесь, что roscore работает, затем запустите смоделированный TurtleBot следующим образом:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

что должно привести к следующим сообщениям при запуске:

process[arbotix-1]: started with pid [4896]

process[robot_state_publisher-2]: started with pid [4897]

[INFO] [WallTime: 1338681385.068539] ArbotiX being simulated.

[INFO] [WallTime: 1338681385.111492] Started DiffController

(base_controller). Geometry: 0.26m wide, 4100.0 ticks/m.

Чтобы вместо этого использовать модель Pi Robot, выполните команду:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

Далее, запустите RViz, чтобы мы могли наблюдать за симулированным роботом в действии:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

(Обратите внимание, как мы используем оператор backtick в Linux вместе с командой rospack find, чтобы найти пакет rbx1_nav без необходимости вводить полный путь.)

Если все прошло правильно, вы должны увидеть TurtleBot (или Pi Robot) в RViz. (Вид по умолчанию сверху вниз. Чтобы изменить вид, нажмите на меню «Панели» в RViz и выберите пункт меню «Виды».)

Чтобы проверить симуляцию, откройте другое окно терминала или вкладку и выполните следующую команду, которая должна заставить симулированного робота двигаться по кругу против часовой стрелки:

$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

Вид в RViz должен выглядеть примерно так. (Изображение ниже было увеличено с помощью колеса прокрутки мыши.)

Чтобы остановить вращение, введите Ctrl-C в том же окне терминала, а затем опубликуйте пустое сообщение Twist:

$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'