4.11 Использование rqt_reconfigure для установки параметров ROS

Возможность настройки параметров ROS на лету часто бывает полезна для настройки или отладки запущенного приложения. Как вы помните из учебника по сервисам и параметрам, ROS предоставляет инструмент командной строки rosparam для получения и настройки параметров. Однако внесенные таким образом изменения параметров не будут считываться узлом до тех пор, пока он не будет перезапущен.

Пакет ROS rqt_reconfigure (ранее называемый dynamic_reconfigure)предоставляет простой в использовании графический интерфейс для подмножества параметров на сервере параметров. Он может быть запущен в любое время с помощью команды:

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

На рисунке ниже показано, как будет выглядеть графический интерфейс при настройке openni2 узел камеры при подключении к камере Xtion Pro:

Графический интерфейс rqt_reconfigure позволяет динамически изменять параметры узлов, т. е. без необходимости перезапуска узла. Однако есть одна загвоздка: в графическом интерфейсе rqt_reconfigure будут видны только узлы, запрограммированные с помощью API rqt_reconfigure. Это включает в себя большинство узлов в ключевых стеках ROS и пакетах, таких как навигация, но многие сторонние узлы не используют API и поэтому могут быть изменены только с помощью инструмента командной строки rosparam с последующим перезапуском узла.

Примечание: В отличие от пакета dynamic_reconfigure в предыдущих версиях ROS, rqt_reconfigure не появляется для динамического обнаружения новых узлов, если они запускаются после запуска графического интерфейса. Чтобы увидеть только что запущенный узел в графическом интерфейсе rqt_reconfigure, закройте графический интерфейс и снова верните его обратно.

Добавление поддержки rqt_reconfigure к вашим собственным узлам несложно, и если вы хотите узнать, как это сделать, обратитесь к пошаговым учебникам по динамической перенастройке на Вики-сайте ROS. (Да, учебники все еще используют старое название.) Эта тема также подробно освещена в Томе 2 серии ROS By Example. У нас будет возможность использовать графический интерфейс реконфигурации в нескольких разделах книги. Поэтому было бы неплохо ознакомиться с его поведением, пройдя через введение rqt_reconfigure на Ros Wiki.