# 4.11 Использование rqt\_reconfigure для установки параметров ROS

Возможность настройки параметров ROS на лету часто бывает полезна для настройки или отладки запущенного приложения. Как вы помните из учебника [по сервисам и параметрам](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams%23Using_rosparam), ROS предоставляет инструмент командной строки rosparam для получения и настройки параметров. Однако внесенные таким образом изменения параметров не будут считываться узлом до тех пор, пока он не будет перезапущен. 

Пакет ROS [rqt\_reconfigure](http://wiki.ros.org/rqt_reconfigure) (ранее называемый dynamic\_reconfigure)предоставляет простой в использовании графический интерфейс для подмножества параметров на сервере параметров. Он может быть запущен в любое время с помощью команды:

```
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
```

На рисунке ниже показано, как будет выглядеть графический интерфейс при настройке openni2 узел камеры при подключении к камере Xtion Pro:

![](/files/-M8X5dzHx6GeExGxPUX1)

Графический интерфейс rqt\_reconfigure позволяет динамически изменять параметры узлов, т. е. без необходимости перезапуска узла. Однако есть одна загвоздка: в графическом интерфейсе rqt\_reconfigure будут видны только узлы, запрограммированные с помощью API rqt\_reconfigure. Это включает в себя большинство узлов в ключевых стеках ROS и пакетах, таких как навигация, но многие сторонние узлы не используют API и поэтому могут быть изменены только с помощью инструмента командной строки rosparam с последующим перезапуском узла. 

**Примечание**: В отличие от пакета dynamic\_reconfigure в предыдущих версиях ROS, rqt\_reconfigure не появляется для динамического обнаружения новых узлов, если они запускаются после запуска графического интерфейса. Чтобы увидеть только что запущенный узел в графическом интерфейсе rqt\_reconfigure, закройте графический интерфейс и снова верните его обратно. 

Добавление поддержки rqt\_reconfigure к вашим собственным узлам несложно, и если вы хотите узнать, как это сделать, обратитесь к пошаговым учебникам по динамической перенастройке [на Вики-сайте ROS](http://ros.org/wiki/dynamic_reconfigure/Tutorials). (Да, учебники все еще используют старое название.) Эта тема также подробно освещена в [Томе 2](http://www.pirobot.org/wordpress/) серии ROS By Example. У нас будет возможность использовать графический интерфейс реконфигурации в нескольких разделах книги. Поэтому было бы неплохо ознакомиться с его поведением, пройдя через введение [rqt\_reconfigure](http://wiki.ros.org/rqt_reconfigure) на Ros Wiki.


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://ritka.gitbook.io/translate-book/4.11-ispolzovanie-rqt_reconfigure-dlya-ustanovki-parametrov-ros.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.