6.3 Запуск симулятора с вашим собственным роботом

Если у вас есть модель URDF вашего собственного робота, вы можете запустить ее в симуляторе ArbotiX вместо TurtleBot или Pi Robot. Сначала сделайте копию поддельного файла запуска TurtleBot:

$ roscd rbx1_bringup/launch
$ cp fake_turtlebot.launch fake_my_robot.launch

Затем откройте файл запуска в вашем любимом редакторе. Сначала это будет выглядеть так:

<launch> <param name="/use_sim_time" value="false" />

<!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->

<arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find rbx1_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />

<param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />

<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">

<rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />

<param name="sim" value="true"/> </node>

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">

<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" /> </node>

</launch>

Как вы можете видеть, модель URDF загружается в верхней части файла. Просто замените имена пакетов и путей, чтобы они указывали на ваш собственный файл URDF / Xacro. Вы можете оставить большинство остальных файлов запуска одинаковыми. Результат будет выглядеть примерно так:

<launch> <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot --> <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find

YOUR_PACKAGE_NAME)/YOUR_URDF_PATH'" />

<param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />

<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">

<rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />

<param name="sim" value="true"/> </node>

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">

<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" /> </node>

</launch>

Если ваш робот имеет руку или голова панорамирования и наклона, вы можете начать с файла fake_pi_robot.launch в качестве шаблона