6.3 Запуск симулятора с вашим собственным роботом
Если у вас есть модель URDF вашего собственного робота, вы можете запустить ее в симуляторе ArbotiX вместо TurtleBot или Pi Robot. Сначала сделайте копию поддельного файла запуска TurtleBot:
Затем откройте файл запуска в вашем любимом редакторе. Сначала это будет выглядеть так:
<launch> <param name="/use_sim_time" value="false" />
<!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->
<arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find rbx1_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />
<param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
<rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />
<param name="sim" value="true"/> </node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" /> </node>
</launch>
Как вы можете видеть, модель URDF загружается в верхней части файла. Просто замените имена пакетов и путей, чтобы они указывали на ваш собственный файл URDF / Xacro. Вы можете оставить большинство остальных файлов запуска одинаковыми. Результат будет выглядеть примерно так:
<launch> <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot --> <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find
YOUR_PACKAGE_NAME)/YOUR_URDF_PATH'" />
<param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
<rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />
<param name="sim" value="true"/> </node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" /> </node>
</launch>
Если ваш робот имеет руку или голова панорамирования и наклона, вы можете начать с файла fake_pi_robot.launch в качестве шаблона
Last updated