4.4 Создание catkin Workspace

Если вы еще не сделали этого, создайте каталог для хранения рабочей области catkin. Условно мы будем считать, что вы создали подкаталог под названием catkin_ws в своем домашнем каталоге. Ниже этого каталога мы создаем подкаталог под названием src для хранения исходных файлов пакета. Если вы начинаете с нуля, выполните следующие команды, чтобы создать пустое рабочее пространство catkin в каталоге ~ / catkin_ws:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src 
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

Первая команда выше создает как каталог верхнего уровня ~/catkin_ws, так и подкаталог src. Обратите также внимание, что мы запускаем команду catkin_init_workspace в каталоге src.

Далее, Даже если текущая рабочая область пуста, мы запускаем catkin_make, чтобы создать некоторые начальные каталоги и установочные файлы. catkin_make всегда выполняется в папке рабочего пространства верхнего уровня catkin_ws (не в папке src):

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

Примечание 1: после создания любого нового пакета(ов) catkin, убедитесь, что источник ~/catkin_ws/devel/setup.bash файл и перестроить путь к пакету ROS следующим образом:

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
$ rospack profile

Это гарантирует, что ROS сможет найти любые новые пакеты, типы сообщений и модули Python, принадлежащие вновь созданным пакетам.

Примечание 2: Добавьте исходную команду выше в конец вашего ~/.файл bashrc, чтобы новые терминалы автоматически забирали ваши пакеты catkin. Либо отредактируйте свой ~/.bashrc файл вручную или выполните команду:

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc