> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://ritka.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://ritka.gitbook.io/translate-book/9.4.1.-testirovanie-golosovogo-upravleniya-v-simulyatore-arbotix.md).

# 9.4.1. Тестирование голосового управления в симуляторе ArbotiX

Прежде чем использовать голосовую навигацию с реальным роботом, давайте попробуем в симуляторе ArbotiX. Сначала запустите поддельный TurtleBot, как мы делали раньше:

```
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
```

Далее, запустите RViz с файлом конфигурации симуляции:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
```

Давайте также используем rqt\_console для более удобного мониторинга вывода скрипта голосовой навигации. В частности, это позволит нам просматривать команды, которые распознает скрипт:

```
$ rqt_console &
```

Затем проверьте настройки звука, как описано ранее, чтобы убедиться, что ваш микрофон все еще установлен в качестве устройства ввода. Теперь запустите файл voice\_nav\_commands.launch, который вызывает распознаватель PocketSphinx со словарем навигации:

```
$ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch
```

Наконец, используйте файл turtlebot\_voice\_nav.launch для запуска узла voice\_nav.py. Этот файл запуска (находится в каталоге rbx1\_speech / launch) запускает узел voice\_nav.py при настройке некоторых параметров, управляющих скоростью имитируемого робота:

```
$ roslaunch rbx1_speech turtlebot_voice_nav.launch
```

Теперь вы сможете использовать голосовые команды для перемещения фальшивого TurtleBot в RViz. Например, попробуйте команды «повернуть влево», «двигаться вперед», «на полной скорости», «остановить» и так далее. Вот список голосовых команд снова для удобства использования:

![](https://2819635344-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M8WNs5mrrnGnm_5SpiI%2F-M8_PufJFa9LNyiwypfC%2F-M8aIfJ2Jn4gsUyObMUJ%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-05-30%20%D0%B2%2018.58.51.png?alt=media\&token=6e89f237-bcf2-40d0-9071-8c50ec71456b)

Вы также можете попробовать две специальные команды, **«приостановить речь»** и **«продолжить речь»**, чтобы посмотреть, сможете ли вы отключить и снова включить голосовое управление.

####