9.4.1. Тестирование голосового управления в симуляторе ArbotiX

Прежде чем использовать голосовую навигацию с реальным роботом, давайте попробуем в симуляторе ArbotiX. Сначала запустите поддельный TurtleBot, как мы делали раньше:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

Далее, запустите RViz с файлом конфигурации симуляции:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

Давайте также используем rqt_console для более удобного мониторинга вывода скрипта голосовой навигации. В частности, это позволит нам просматривать команды, которые распознает скрипт:

$ rqt_console &

Затем проверьте настройки звука, как описано ранее, чтобы убедиться, что ваш микрофон все еще установлен в качестве устройства ввода. Теперь запустите файл voice_nav_commands.launch, который вызывает распознаватель PocketSphinx со словарем навигации:

$ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch

Наконец, используйте файл turtlebot_voice_nav.launch для запуска узла voice_nav.py. Этот файл запуска (находится в каталоге rbx1_speech / launch) запускает узел voice_nav.py при настройке некоторых параметров, управляющих скоростью имитируемого робота:

$ roslaunch rbx1_speech turtlebot_voice_nav.launch

Теперь вы сможете использовать голосовые команды для перемещения фальшивого TurtleBot в RViz. Например, попробуйте команды «повернуть влево», «двигаться вперед», «на полной скорости», «остановить» и так далее. Вот список голосовых команд снова для удобства использования:

Вы также можете попробовать две специальные команды, «приостановить речь» и «продолжить речь», чтобы посмотреть, сможете ли вы отключить и снова включить голосовое управление.