2.2 Знакомство с роботами TurtleBot, Maxwell и Pi Robot

Для целей этой книги нам нужен робот, который мы можем, по крайней мере, запустить в симуляторе, чтобы проверить наш код. Репозиторий ros-by-example включает поддержку двух тестовых роботов, The Willow Garage TurtleBot, созданный Melonee Wise и Tully Foote и собственный самодельный робот автора под названием Pi Robot.

Pi был вдохновлен Michael Ferguson's Maxwell, который, в свою очередь, был смоделирован по образцу робота El-E компании Georgia Tech. Если у вас есть модель URDF вашего собственного робота, вы можете использовать его вместо одного из них. В любом случае, большая часть кода, который мы разрабатываем, будет работать практически на любом роботе, поддерживающем основные интерфейсы сообщений ROS.